Определение положения в космосе на основе сопоставления изображения с 3D цифровой моделью поверхности

Шахулов Никита Ренарьевич – специалист по геоинформационным системам и геомаркетингу, Инновационный-образовательный Центр космических услуг ОАО «НПК „РЕКОД“», г. Волгоград

Член – Русского Космического Общества, Американского геофизического союза

Аннотация:

Разработка точной оценки положения бортовой камеры является одной из основных задач спутниковых систем, и попытки улучшить точность положения камеры дистанционного зондирования никогда не прекращаются. Положение камеры может быть восстановлено путем выравнивания захваченного 2D-изображения и 3D-цифровой модели поверхности соответствующей сцены. В этой статье предлагается новый метод оценки положения камеры по захваченным изображениям с использованием более известных 3D-продуктов real scene для повышения точности определения положения камеры дистанционного зондирования. Целью этой оценки является определение положения камеры исключительно по изображению, основанному на известной 3D-модели, где 3D-продукты с очень высоким пространственным разрешением проецируются на пространство изображения системой виртуальной камеры с содержащимися в ошибках начальными параметрами внешней ориентации, и можно ли определить положение камеры. точно зависит от результата 2D—3D регистрации. Процесс состоит из двух этапов: извлечение признаков и измерение, и регистрация сходства. Кроме того, предлагаемый способ пересматривает матрицу вращения и вектор перемещения, используя формулировку, основанную на кватернионном представлении вращения, соответственно. Я оцениваю метод на сложных данных моделирования, и результаты показывают, что может быть достигнута приемлемая точность положения камеры.

Ключевые слова: спутник, физика, математика, астрофизика, 3D-модели, спутниковые снимки, кватернион, фотограмметрия, компьютерное зрение, AR, VR.

Вступление

1.1 Фон

Во многих областях, таких как автономная навигация, 3D-реконструкция и непрерывное моделирование города, можно извлечь выгоду из точной информации о местоположении и ориентации камер или датчиков. В частности, разработка точного положения бортовой камеры является одной из основных задач спутниковой системы, и поэтому некоторые исследователи посвятили себя этой области. Однако оценка положения камеры по-прежнему остается проблемой в области дистанционного зондирования. В качестве потенциального метода решения этой проблемы была разработана оптическая полезная нагрузка для определения ориентации спутника, которая может отвечать критическим требованиям к небольшим низкоорбитальным спутникам, таким как качество освещения, малый объем и низкое энергопотребление. Кроме того, вычислительная производительность бортового компьютера может быть значительно улучшена с помощью графического процессора (GPU). Взятые вместе, бортовой компьютер может обрабатывать изображение, полученное с помощью пульта дистанционного управления, зондирующая камера на орбите и определяет отклонение позы. В этом контексте была проведена структура регистрации изображения в модель с использованием контекстно-зависимого геометрического хэша [5, 6]. В [5] объекты с обрезными углами и контекстные объекты использовались для решения проблемы неоднозначности сопоставления при регистрации отдельных изображений с известными моделями 3D-зданий без текстуры. Это указывает на то, что фундаментальным шагом для облегчения позирования в космосе является согласованная регистрация данных дистанционного зондирования, полученных в разные эпохи, с существующими 3D-моделями. Авторы в [6] стремились оценить положение спутника путем сопоставления изображений наблюдения и известных изображений базовой карты.

В последнее время генерация крупномасштабных 3D-моделей получила значительный прорыв благодаря значительному развитию фотограмметрии и компьютерного зрения. Кроме того, постоянно развивающийся интернет высококачественных 3D-продуктов привел к разрушительным результатам [7]. В результате существует множество поставщиков высокоточных и высококачественных продуктов для создания 3D-моделей, та